Haar onderzoeksgebied is de relatie tussen mens en dier en dan met name de invloed van dieren op de ontwikkeling van kinderen, dierenwelzijn, huiselijk geweld en dierenmishandeling.

In 2000 startte Endenburg ook haar eigen psychologenpraktijk. In 1991 promoveerde Endenburg op een onderzoek naar de relatie tussen mens en dier. Zij studeerde klinische pedagogiek aan de Universiteit Utrecht.